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焊接机器人的轴伺服控制系统

焊接机器人轴伺服控制系统的结构

习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成：

实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；

伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；

伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；

伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。因此，转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。

机器人焊接时的主要注意事项

焊接已成为工业机器人应用较大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

机器人焊接时的主要注意事项

1．必须进行示教作业

在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

2．必须确保工件的精度

机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。

焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

焊接机器人维护***

国产焊接机器人维护***一般分为日、周、月检查及***：

一.日检查及维护

1.送丝机构 2.气体流量是否正常 3.焊枪保护系统是否正常 4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP

二.周检查及维护

1.擦洗机器人各轴 2.检查TCP的精度 3.检查清渣油油位 4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。

三.月检查及维护

1.润滑机器人各轴 2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油 4.送丝轮滚针轴承加润滑油 5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油 6.用压缩空气清理控制柜及焊机 7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液 8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。